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  外聘教师    
李庆鑫
2021年09月17日   审核人:   (阅读次数:)

李庆鑫,男,毕业于天津大学控制理论与控制工程专业,硕士研究生、副研究员。研究方向:机器人控制与人工智能。2014年至今就职于中国科学院沈阳自动化有研究所。先后参与国家先导项目、02专项项目、重点研发计划项目、工信部项目、中科院重点部署项目、省市地方项目等10余项。参与课题相关方向项目申报20余次,负责实施5项,完成项目结题验收工作4项。主持编写行标2项,参与国标2项,团体标准2项。

科研工程项目10余项

[1]国家重点研发计划 “面向多品种五金炊具的机器人应用关键技术研究”,子任务负责人

[2]中科院战略先导专项“海云计算环境下下的三元融合物理信息感知”项目,组织搭建面向智能制造的演示示范线;

[3]02专项“28nm节点浸没式光刻机产品研发”项目“浸没光刻机新型运动控制架构研究”课题,负责光刻机建模与控制方法研究,搭建半实物仿真平台;

[4]国家重点研发计划“机器人功能组件与可视化环境”课题,负责封装机器人基本控制、工艺等功能组件;

[5]国家重点研发计划“地下金属矿多装备集群控制模型与控制策略研究”,负责多装备集群控制策略研究;

[6]国家重点研发计划“面向智能生产的机器人互联网系统与技术研究”项目,负责基于云边协同的控制系统开发;

[7]中国科学院院重点部署“智能机器人操作系统”项目,基于Matlab/Simulink,IEC61131-3的机器人控制系统开发;

[8]工信部 “工业互联网基于边缘计算的可编程逻辑控制器(PLC)”,负责项目实施部署,自动代码生成技术研究;

[9]其他横向课题,东北大学、中南大学、华中科技大学机器人教学实验室建设,基于Sinulink的机器人课程功能库开发、实验课程设计。

专著1项:

[1]王帅,张华良,...,李庆鑫等.机器人技术实验指导[M].北京:电子工业出版社,2011.

l发表专利8项:

[1]一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统及其制备方法[P]. CN107160390B,2020-05-19.

[2]一种面向智能制造的边缘计算控制器及其工作方法[P].CN109709811A,2019-05-03.

[3]一种用于工业的CPS控制系统及其实现方法[P].CN106527383A,2017-03-22.

[4]用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法[P]. CN105807628A,2016-07-27.

[5]基于语义模型的相机与机器人控制系统及其自动适配方法[P]. CN107598928A,2018-01-19.

[6]一种面向边缘计算的跨系统平台编译方法[P].CN111610974A,2020-09-01.

[7]一种基于边缘云服务的多机器人控制器[P]. CN111360813A,2020-07-03.

[8]基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法[P].CN111347411A,2020-06-30.

研究方向:深入探索机器人+人工智能在智能制造领域的实际应用,提高机器人的环境适应性和任务鲁棒性。

1、高精度运动控制

1)关节位置控制;2)插补;3)运动学;4)轨迹规划;5)重力补偿;6)振动抑制;

2、柔顺控制

1)动力学建模;2)模型辨识;3)碰撞检测;4)力矩控制;5)阻抗控制

3、反应式行为规划

1)环境建模;2)传感器数据融合;3)识别与分类;4)动态障碍分割与提取;5)人工势场建模;6)在线轨迹重规划

4、交互学习

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